输尿管软镜检查是21世纪泌尿外科中一种成熟的、必不可少的手术方式。输尿管软镜用于逆行肾内手术（RIRS）和上尿路尿路上皮癌的诊断性输尿管镜检查，这两种手术都是常见的手术。数字和一次性输尿管软镜的引入和普及扩大了RIRS在结石切除或肿瘤控制中的作用。机器人手术系统彻底改变了腔内泌尿外科手术，允许在手术区域进行多种运动，并且比手动腹腔镜检查更符合外科医生的工程学。机器人技术已应用于大多数肿瘤泌尿外科手术，如前列腺切除术、肾部分切除术和膀胱切除术。然而，直到最近，使用机器人系统进行RIRS仍然是一个挑战。

　　使用Sensei-Magellan系统（Hansen Medical，Mountain View，CA，USA）的机器人柔性输尿管镜由达芬奇系统的发明者Fred Moll设计用于心脏病学和血管造影，于2008年首次用于18例患者[1]。该设备由四个组件组成：外科医生的控制台、柔性导管系统、远程导管操作系统以及一个包含计算机硬件、电源和视频分发单元的电子机架。机器人柔性导管系统由外导管护套（14/12 Fr）和内导管导管（12/10 Fr）组成。通过内导管导管插入7.5-Fr光纤柔性输尿管镜。在 Sensei 机器人系统中，输尿管镜仅被动操纵，这被证明是一个问题，该项目停止了。

　　自2010年以来，ELMED（土耳其安卡拉）一直致力于开发专门设计用于输尿管软镜检查的机器人。Avicenna Roboflex手术机器人旨在为柔性输尿管镜检查提供所有必要的功能。原型由一个带有集成平板屏幕的小型控制台和两个用于移动内窥镜的操纵杆组成，内窥镜由机械臂的手机（机械手）固定。机械臂的所有功能均由控制台控制，控制台包括一个带有两个扶手和两个脚踏板的集成可调节座椅，用于通过气动踏板激活荧光镜和激光碎石机。2016年，Geavlete等人提出了一项3期研究，该研究比较了132名患者的机器人与传统RIRS。治疗时间（51 vs 50分钟）和碎片时间（37 vs 39 min）相似;然而，机器人方法的无结石率（92.4%对89.4%）更高。在他们的机器人系统中，取石篮由助手手动操作，因为自动化系统尚未实施。

　　Klein 等人报告了从 2014 年 8 月到 2018 年 4 月在德国海尔布隆的 SLK-Kliniken 使用 Roboflex 系统的连续 240 例机器人 RIRS 病例。在他们的报告中，手术时间为91分钟，结石治疗时间为55分钟。对性能因素的详细分析表明，机器人系统在泌尿系统结石手术中的成功应用，并表明该机器人的性能与之前文献中报道的传统RIRS相当。Zhao等人介绍了他们具有机械背景的机器人输尿管软镜系统的原型。他们报告了来自幻影和动物实验的惊人数据，这些数据可能验证机器人比手动操作具有显着优势，包括易用性，减少术中时间和改进的手术工程学。然而，在幻影和动物实验中，他们只展示了他们的机器人系统的运动，没有石篮操作或激光处理。2022 年，Shu 等人展示了他们的机器人 RIRS 系统，该系统基于力反馈和基于神经网络的方法。在他们的原型系统中，如果交互式轴向力或扭矩分别超过 1.2 N 或 15.6 mN·m，操作员可以准确地感觉到障碍物。很快，大多数机器人RIRS系统应该具有使用触觉感应的力反馈。因此，Shu等人的研究标志着这种最新技术的开始，用于提高机器人腔内手术的安全性。

　　Auris Monarch（Auris Health Inc.，美国加利福尼亚州红木城）推出了商用机器人支气管镜平台，该平台包含内支气管镜和外鞘，两者都具有四向转向控制[6]。该设备获得了美国食品和药物管理局的510（k）许可，可用于美国的腔内泌尿外科手术。具体操作xlink：自主研发的输尿管柔性镜、动物试验、临床试验成果类型稍后公布。

　　ILY 机器人柔性输尿管镜（法国索菲亚安蒂波利斯 Sterlab）已经推出，法国尼姆大学医院中心正在进行临床试验（注册：ClinicalTrials.gov;身份证：NCT03638336).伊利在阿姆斯特丹EAU22的展厅介绍了他们使用Uscope（珠海普森医疗科技有限公司，中国珠海）的机器人系统。ILY 机器人是一种具有多个自由度的远程操纵器输尿管镜支架，放置在患者附近，并由外科医生使用无线迷你控制台进行远程控制。但是，该系统无法控制激光光纤本身，外科医生或助手必须手动使用石筐。石筐的激光光纤调整和运动（开、合、前、后）必须由助手完成，这在机器人工程机构方面是一个明显的劣势。人们认为，这些技术工程化的自动化外科手术可能难以在实际临床实践中使用。在不久的将来，当最终的临床试验结果发布时，我们将了解ILY 机器人输尿管软镜系统的优缺点。

　　在韩国，已经引入了easyUretero（ROEN Surgical Inc.，韩国大田）机器人RIRS系统，Han等人[7]发表了他们在猪肾结石模型中首次使用该系统进行激光碎石术。easyUretero 系统是用于 RIRS 的主从机器人系统，例如达芬奇或 Roboflex 机器人系统。在当前版本中，从属机器人可以安装商用输尿管软镜，例如LithoVue（波士顿科学公司，美国马萨诸塞州马尔堡）和Flex-Xc（卡尔史托斯内窥镜，德国图特林根）。主控台包括一个控制柔性输尿管镜的手柄、一个石篮和一个激光光纤，供单个操作员在坐姿上使用。独特的是，该机器人系统具有自动化功能，可以记录和回放输尿管镜的运动，可以有效地用于重复性任务，例如检索多块结石。此外，机器人系统还具有安全功能，可检测超大结石的抓取和取回，以避免输尿管损伤。Han等人得出结论，easyUretero 机器人 RIRS 系统对于接受激光碎石术的动物的单外科医生使用是可行和安全的，即使对于经验不足的外科医生也是如此。

　　尿石症是最常见的泌尿系统疾病之一，发病率和患病率较高，在世界范围内呈上升趋势[8]。因此，结石手术变得越来越重要，有必要优化手术以提高效率和患者便利性。在 EAU 2022 年尿石症指南中，强调了腔内泌尿外科手术期间的辐射暴露和防护。辐射暴露与结石治疗一样重要，并且与外科医生和医院工作人员的工作条件有关。因此，我们必须不断寻找减少辐射暴露的方法，这也将改善患者的治疗环境。机器人结石手术是减少外科医生和助手辐射暴露的一种方法。机器人结石手术适合现代环境，科技进步将很快迎来机器人结石手术时代，可能比预期的要快得多。

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